Jeanne part de Vaucouleurs le 23 février escortée de six hommes, et 150 lieues plus tard, arrive le 5 mars 1429 à Sainte-Catherine-de-Fierbois. Elle n'a que 17 ans ! Mais les voix de sainte Catherine et sainte Marguerite la guident.
Elle est hébergée dans l'aumônerie construite par Boucicaut et fait rédiger une lettre au Dauphin qu'elle fait porter par deux hommes de son escorte et alla, à Fierbois, prier devant la statue de sainte Catherine qui trônait dans la chapelle dédiée à son nom.
Le lendemain elle assiste à trois messes dans cette même chapelle. Ayant reçu réponse à son courrier, elle se met en route pour Chinon le 6 mars.
Elle se rend à Tours pour y récupérer l'armure confectionnée pour elle, et quand on lui propose une épée, elle la refuse avançant que « ses voix » lui avaient révélé l'existence d'une autre épée et donné l'ordre d'aller la chercher pour sa mission, enterrée derrière l'autel de la chapelle de Sainte-Catherine-de-Fierbois et reconnaissable à cinq croix gravées sur la lame (épée de Charles Martel). Voici ce que l'on peut lire à ce propos dans les minutes de son procès :
« …Tandis que j'étais à Tours, j'envoyai chercher une épée qui se trouvait dans l'église Sainte-Catherine-de-Fierbois derrière l'autel.
— Comment saviez-vous que cette épée fût là ?
— Cette épée était en terre, toute rouillée et la garde était ornée de cinq croix. Je sus qu'elle se trouvait là par mes voix, et l'homme qui l'alla chercher ne l'avait jamais vue. J'écrivis aux ecclésiastiques dudit lieu qu'ils voulussent bien m'envoyer cette épée, et ils me l’envoyèrent. Elle n'était pas trop enfoncée en terre, derrière l'autel comme il me semble. Aussitôt après que l'épée eût été trouvée, les ecclésiastiques dudit lieu la frottèrent, et aussitôt la rouille tomba sans difficulté. Ce fut l'armurier de Tours qui l'alla chercher. Les prêtres de Fierbois me firent don d'un fourreau, et les habitants de Tours d'un autre. On fit donc faire deux fourreaux, l'un de velours vermeil, et l'autre de drap d'or. Et moi j'en fis faire un troisième de cuir solide… »
A partir de là, l'histoire de Jeanne se confond avec celle de la France
